Det er fornuftig å vurdere evolusjonen, men naturen kommer opp med mange forskjellige måter å gjøre ting på. Vurder å flytte. Landdyr går på fire meter eller to, noe hopper, og noen bruker peristaltikk eller på annen måte slither. Oddly, skjønt, imidlertid Mother Nature aldri utviklet hjulet (selv om mor-of-Pearl Moths Caterpillar vil danne hele kroppen i en bøyle og rulle bort fra angriperne). Human-utviklede roboter som på den annen side bruker oftest hjulene. Selv en tankspor har hjul i. [JoesInstructables] Siste robot bruker fortsatt hjul, men det emulerer slitheringsbevegelsen til en slange, kaller han den innsjøen Erie Mamba.
Den mest interessante tingen om roboten er at den kan omkonfigurere og flytte i flere forskjellige modaliteter. Som Caterpillar kan det til og med danne et hjul som en OuroBoros og Roll. Du kan se det på slutten av videoen, nedenfor.
Basekonfigurasjonen slittere og bruker 12 segmenter, som hver inneholder en servomotor. [Joe] bruker en nøkkelfob fjernkontroll for å kjøre slangen, selv om den også kan bevege seg selv. Hjernen er – hva mer – en arduino. I noen konfigurasjoner bærer slangen sin egen hjerne og kraft. I andre er det en skummel utseende ledningsnett som er nødvendig når slangen blir et hjul fordi det ikke har noe rom i den konfigurasjonen for de ekstra elementene.
Virkelige slanger har forskjellige måter de beveger seg, og det gjør også Lake Erie Mamba. I slitheringskonfigurasjonen konverterer passive hjul en sinus eller cosinusbølgebevegelse til lineær bevegelse. [Joe] forklarer matematikken bak bevegelsen. Hvis du tar av passive hjul, kan slangen bevege seg som en tomme orm. Slåing er komplisert i denne modusen, siden den bare kan gå fremover eller bakover uten noen endringer. Segmentene kan omkonfigurere for å sette et drivhjul i spill for å introdusere den ønskede sideværingen.
Virkelige slanger kan kombinere de to typer bevegelser til “Sideffe” og Mamba kan gjøre det også. Dette krever omkonfigurering av segmentene og kjører noen segmenter med en sinusbølge og andre med en cosinusbølge.
Dette er ikke første gang vi har sett ouroboros-trikset. Hvis du tror robotiske slanger ikke kunne muligens være nyttig, tenk igjen. Selvfølgelig er den modulære roboten som fanget våre hører, dtto, som hevdet Grand Prize i fjorårets Hackaday-premie.